יואב נהרג בכ"ו בשבט תשנ"ד, 7.2.1994, בקרב היתקלות של מארב החיזבאללה, בציר ריחן-סוג'וד.
מספר ימים קודם לכן סיים יואב את תפקידו כמפקד-צוות בפלוגת החבלה (הפלחה"ן) של חטיבת הצנחנים (חטיבה 35). ביום חמישי, 3.2.1994, הוא חזר ל"ארץ" (מלבנון) משירותו במוצב הצפוני ביותר באזור הביטחון בדרום-לבנון, מוצב ריחן, לחופשה רגילה, ורואיין למחרת על-ידי מפקד החטיבה לקראת תפקידו הבא ויציאתו לקורס מ"פים.
במקום להישאר בבית בחופשה, הוא החליט לחזור למוצב בכדי לסכם דברים עם מפקד הפלוגה, ולהיפרד מחייליו, שלא כולם שהו שם בעת עזיבתו מספר ימים קודם לכן.
עם הגיעו למוצב, ביום ראשון אחר-הצהרים, הסתבר לו שהיחידה עסוקה בהכנות ליציאה למבצע משולב באזור למחרת, אך מפקד כוח הסיור לפתיחת הציר ריחן-סוג'וד חזר מפעילות אחרת ואינו חש בטוב, ולכן לא יוכל לצאת עם הכוח.
יואב, שש אלי קרב, התנדב ו"לחץ" על המפקד לקבל את הפיקוד, ואכן, לפנות בוקר כשהתברר כי מפקד-הצוות אכן לא יוכל לצאת, הטיל מפקד היחידה על יואב את המשימה.
יואב הכין את הכוח, ובשעה 10:30, לאחר התרגולות וההכנות הנדרשות, יצא הכוח למשימתו.
הכוח מנה 13 לוחמים ובהם יואב, המפקד, קשר, מגיסט, וררנ"טיס, שהלכו במבנה יחד עם יואב בשיפולי הגבעות והרכס, וכן גשש ולוחם שהלכו על הציר, כשמאחוריהם נגמחון (3 לוחמים) וטנק (מרכבה 3 עם מפקד ו-3 לוחמים).
הכוח נע תוך המטרת ירי מונע למקומות לאורך הציר החשודים כמאויישים. 3 חודשים קודם לכן נכנס כוח של גולני למארב של החיזבאללה באותו אזור, בו ניסו המחבלים לשבות חיילים. לשמחתנו הכוח יצא בשלום. כשהגיע הכוח לעיקול הדרך, נפתחה עליו אש מחמישה מרבצי מחבלים שהיו במרחקים של 200-30 מ' מהכוח. במקביל נורו טילי סאגר ונ"ט אחרים, פצצות מרגמה וכיוצא בזה על המוצב בריחן ועל הציר. על כוח המחבלים פיקד חפ"ק שנמצא בג'בל צאפי, מצפון לאזור.
כבר בתחילת הקרב יצא הטנק מפעולה. לוחם אחד נהרג, טל כהן ז"ל, ו-2 אחרים נפצעו בתוך הטנק. הטנק ספג עשרות טילים ופגיעות נוספות.
כן נפגעו כבר במטח הירי הראשון מספר חיילים, חלקם באורח קשה. החובש, גל לוינסון ז"ל, שרץ מהנגמחון לטפל בפצועים נפגע אף הוא באורח אנוש ונפטר מאוחר יותר לאחר פינויו למוצב. בשלב זה נפגע מכשיר הקשר ויצא מכלל שימוש.
יואב, ארגן את הכוח, הינחה את אחד הלוחמים לגרור את אחד הפצועים למחסה בצד השביל ולתת לו חוסם עורקים, לקח את נשקו, הררנ"ט, וירה את הפצצות לעבר ה"כרבולת", שם זיהה את אחד ממרבצי המחבלים, שהיה כנראה העיקרי שבהם. בדרכו חזרה למרכז הכוח "חטף" כדור בקסדתו, צעק "נפגעתי", התאושש וחזר לפקד. הקרב עצמו נמשך כ-15 דקות, במהלכו התקדם (דילג) הכוח לכיוון המחבלים, ולקראת סופו נפגע המאגיסט, ניר עברון ז"ל. יואב שרץ לכיוונו, משך את המא"ג ואז נפגע מכדורו של צלף שישב ב"כרבולת". לאחר מכן הסתבר שאף נפגע מכדור נוסף בכתף.
הקרב הסתיים מיד לאחר מכן, עם נסיגת המחבלים, לא לפני שהקשר של יואב הצליח להרוג את הצלף, שגופתו ורובה הצלפים הושארו בשטח. למחבלים היו 3 הרוגים. בשלב זה הגיע כוח החילוץ מהמוצב, אך לא נותר לו כבר מה לעשות. מטוסים של חיל-האוויר רדפו לאחר מכן וירו על ציר הנסיגה של שארית כוח המחבלים.
מבדיקות שנעשו בתחקיר הצה"לי לאחר הקרב, הסתבר שבמקום היו כ-40-30 מחבלים, ובנוסף לכך כוח מרגמות וטילי סאגר שהיו מרחוק.
בשיחות לאחר הקרב עם המשפחה, הודו החיילים ליואב שלאור דרך ניהולו את הקרב הם יכולים לשבת ולספר את הסיפור.